意味：〜が…するのを聞く
形式：hear + 目的語 + 動詞の原形
ポイント:音や動作の全体・完了を聞いた時に使う。進行中の一部分なら「hear + 目的語 + -ing」を使う。意図せず耳に入る場合にも使う。

知覚動詞について：see（見る）、hear（聞く）、watch（観る）、feel（感じる）などの知覚動詞は、「目的語 + 動詞の原形」で「〜が…するのを知覚する」という意味を作る。動詞の原形は動作全体を表し、-ingは進行中の一部を表す。

英文:
(1) I hear the dog bark outside.
(2) I hear water drip from the tap.
(3) I hear my mom cook in the kitchen.
(4) We heard footsteps approach.
(5) They heard the glass break suddenly.
(6) She heard someone knock on the door.

言葉・表現のヒント:
bark /bɑːrk/ 吠える
outside /ˌaʊtˈsaɪd/ 外で
drip /drɪp/ したたる
tap /tæp/ 蛇口
mom /mɑːm/ お母さん
footstep /ˈfʊtstep/ 足音
approach /əˈproʊtʃ/ 近づく
glass /ɡlæs/ ガラス
break /breɪk/ 割れる
suddenly /ˈsʌdnli/ 突然
someone /ˈsʌmwʌn/ 誰か
knock /nɑːk/ ノックする

日本語:
(1) 私は外で犬が吠えるのを聞く。
(2) 私は蛇口から水がしたたるのを聞く。
(3) 私は台所でお母さんが料理するのを聞く。
(4) 私たちは足音が近づくのを聞いた。
(5) 彼らは突然ガラスが割れるのを聞いた。
(6) 彼女は誰かがドアをノックするのを聞いた。

知覚動詞の目的語の後の動詞にtoがつかない理由

to があると、英語では多くの場合
• 意図
• 目的
• 未来志向
のニュアンスが出ます。

でも知覚動詞で言いたいのは、 「その人が実際にやっているのを見た／聞いた/感じた」 という即時的な知覚です。だから to を入れず、動作をそのまま置く形になっています。